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原创 orbslam2中获取扩展树和本质图

orbslam2中使用扩展树和本质图的目的之一是减小优化函数的计算量。首先要理解共视图和扩展树和本质图的定义1.共视图如果两个关键帧的共视地图点超过15个点,就增加一条边,视为共视。所有的这些边连接在一起形成了共视图。如图12.扩展树对于所有的关键帧,每个关键帧都能够得到和当前关键帧共视程度最大的关键帧。将当前关键帧和共视程度最大的关键帧连接起来组成了扩展树。如图3.本质图本质图的定义为:1.扩展树的连接关系2.共视关系好的(>100)连接关系3. 形成闭环的连接关系,闭环后地

2020-12-29 10:37:33 337

原创 bundle adjustment(光速平差法)残差和雅克比详细推导

​ba残差和雅克比推导设输入位姿为世界坐标系在当前cam坐标系下的位姿,表示为TwcT^c_wTwc​。输入的点为当前点在世界坐标系下的位置,表示为PwP^wPw,点在cam坐标系下表示为PcP^cPc得到点在cam坐标系下的位姿Pc=Rwc∗Pw+twc (1)P^c=R^c_w*P^w+t^c_w \quad (1)Pc=Rwc​∗Pw+twc​ (1)ba的残差雅克比求导需要对于位置求导,链式法则中这一项求导是关键设ba的残差为e=u−1sKexp(ς)Pwe = u-\frac{1

2020-12-25 10:49:27 274

原创 获取系统时间戳的方法(使用c,c++,ros)

使用c++的system_clock::now()获取时间戳#include <chrono>inline uint64_t now_in_us_canbus() { return std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds> (std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch()).count();}设

2020-12-23 16:42:52 1743

ros的urdf机器人模型

ros机器人小车,加载urdf示例程序 在机器人操作系统(ROS)中,经常需要模拟机器人运动,那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下: (1)创建硬件描述包 (2)建立urdf文件 (3)建立launch命令文件 (4)效果演示

2018-07-20

cmake自定义模块使用示例

cmake中经常使用find_package寻找模块,使用起来非常方便.find_package的原理是什么呢?如何自己写个模块提供给别人使用?如果别人希望用find_package的形式使用你的模块中的库,我该如何用cmake写这个库呢? 这个例子能够弄清楚以上的问题. 示例中的myapp程序通过find_package调用mylib中的库

2018-11-08

双目标定图像数据集

打印的标定板每个格子大小为4cm*4cm. 数据集数量为40张. 标定后的T如下 T: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 1 dt: d data: [ -6.0660435539064854e-02, -1.2209630833796844e-04, 9.8321891780593206e-04 ] ``` 两个虚拟相机的基线b=normal(T) 标定出来的基线距离为b=6.06mm 实际量出来的6.1mm 误差在1mm之内

2018-11-15

libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库,源地址wget https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz 下载太慢,方便大家下载

2020-07-22

计算机正念冥想对情绪的调节作用_理论与神经机制_陈语

正念冥想对情绪的调节作用(个人收藏)

2017-01-17

cubemxrtosled.tar.gz

linux下用cmake交叉编译基于FreeRTOS的STM32跑马灯程序 详细请参考博客https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115689820 https://editor.csdn.net/md/?articleId=115725414

2021-04-16

ledmakefiletest.tar.gz

ubuntu16下交叉编译STM32跑马灯led程序并烧录的demo程序 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115621592 包括vscode一键烧录脚本参考博客 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115703002

2021-04-13

libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库,源地址 https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz下载太慢,方便大家下载

2020-07-22

由旋转矩阵计算欧拉角

2017-02-16

沧海飞帆的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-01-02

sprintf()函数问题

发表于 2017-05-31 最后回复 2017-06-01

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